「膝枕」

膝枕（ひざまくら）とは、人の膝に頭を乗せて体を横にすること又はその体勢をいう。ただし、実際には膝というよりも腿の部位にあたる。
膝を枕代わりにする例の記述は、『万葉集』巻第五・810番の歌にも見られる。膝を枕のように用いることから名付けられたと考えられる。なお、長椅子やベッドに腰掛けている場合は正座のような膝を折る行為は必要でなく、座っているままの体勢で膝枕が可能となる。

出典：Wikipedia日本語版